La biblioteca nasce nel 1976 in seguito al lascito del Commendatore e Vice Prefetto di Milano Adolfo Vagnarelli, nativo di Piobbico. Dopo un lungo periodo di abbandono durato 20 anni è stata riaperta al pubblico nel 2001 in seguito a una revisione del patrimonio librario che ha portato a una nuova catalogazione e a una ricollocazione sugli scaffali, grazie anche alla partecipazione alla rete bibliotecaria provinciale. Attualmente fa parte del Sistema Alto Metauro.